https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/135 2026-09-29T00:39:37Z https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10790 Title: [2026학년도 1학기 캡스톤디자인] JLP Dynamics_지형 적응형 4륜 독립조향 e-모빌리티 Author(s): 정지훈; 박정훈; 이주영 Abstract: 본 과제는 불규칙한 요철과 급격한 경사 변화를 동반한 야전 오프로드 및 국방 표준 기동시험장 환경에서 경량형 UGV의 기동 불능을 방지하고 주행 안정성을 극대화하기 위한 가변 현수 및 조향 시스템 개발을 목표로 한다. 기존 수동형 서스펜션 차량은 능선 교차 구간 통과 시 차체 하부가 지면에 걸리는 ‘배걸림(Center high-centering)’ 현상에 취약하며, 험지 주행 시 발생하는 고주파 진동과 과도한 동적 하중 이동으로 인해 구동륜의 접촉력이 상실되는 한계를 지닌다. 본 과제에서는 이러한 한계를 극복하고자 사용자 인터페이스(UI) 조작 및 능동 제어를 통해 주행 중 실시간으로 지상고를 150 mm에서 250 mm까지 가변할 수 있는 가변 지상고 메커니즘과, 선회 반경을 최소화하는 4WS 독립 조향 시스템을 유기적으로 결합한 하이브리드 기동 플랫폼을 제안한다.플랫폼 설계의 타당성 및 신뢰성 검증을 위해 본 과제에서는 기구학적 상충 관계(Trade-off) 해석과 Simscape Multibody 기반의 고충실도(High-fidelity) 3차원 동역학 시뮬레이션을 수행하였다. 차량의 구동계는 험지 저항 조건을 고려하여 역산된 휠 1기당 소요 동력 653.24 W을 기반으로 테스트베드용 600W급 BLDC 모터 사양을 반영하였으며, 전기적·기계적 파라미터를 가상 환경에 정밀 매핑하여 설계 치수 대비 98.5%의 극도로 높은 거동 유사도를 확보하였다. 지형 검증에서는 야전 사면 요구 경사각(21.3º) 대비 UGV 사면 단면 경사각(24.4º)의 기하학적 마진(+14.55%)을 입증하여 하부 간섭을 완벽히 회피하였다. 아울러 불규칙 구체 외란 노면 조건에서 4륜 실시간 개별 지상고 조절 시스템을 적용한 결과, 수동 고정 모드 대비 Peak-to-Peak 롤링 및 피칭 진동 폭이 각각 47.4%, 20.2% 감소하는 정량적 거동 감쇄 성과를 도출하였다.또한 야전의 가혹한 수직 충격 하중에 대응하고자 ANSYS 기반 유한요소해석(FEA) 및 형상최적화를 선제적으로 적용하여 핵심 부품인 로커암과 너클의 안전계수를 2 이상으로 설계 확보하였다. 본 과제는 향후 전방 지형 인지 기반의 예측 제어(Preview Control) 알고리즘 고도화와 600W급 테스트베드 실물 검증을 병행함으로써, 다목적 군용 무인 플랫폼의 생존성과 오프로드 주행성 향상을 위한 핵심 원천 기술을 제공하고자 한다. Description: ※본 자료는 2026학년도 1학기 한성대학교 기계전자공학부 캡스톤디자인 수업 결과물로 제작되었습니다. 2026-06-30T15:00:00Z https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10767 Title: BAJA 전기 차량 모터 컨트롤러 냉각유로 설계 Author(s): 심기법; 이상열 2025-08-31T15:00:00Z https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10691 Title: [2026학년도 1학기 캡스톤디자인]비상 날아오르다_하이브리드 운용 전략 기반 드론 보조형 팔레트 운송 시스템 Author(s): 김민수; 이강희; 박상혁 Abstract: 기존 물류 운송 시스템은 평지에서는 높은 효율을 보이지만 계단이나 장애물 구간에서는 이동이 제한되며, 반대로 드론은 우수한 지형 적응성을 갖지만 지속적인 비행으로 인해 에너지 소비가 크고 운용시간이 짧다는 한계가 있다. 본 과제에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 평지에서는 카트 형태로 이동하고, 계단 및 장애물 구간에서는 드론의 추력을 이용하여 이동하는 카트-드론 하이브리드 운송 시스템을 개발하였다. 또한 크랭크-슬라이더 기반의 변환 메커니즘을 적용하여 카트 모드와 드론 모드를 효율적으로 전환할 수 있도록 설계하였으며, 실제 시제품 제작 및 비행·계단 통과 실험을 통해 시스템의 동작 가능성을 검증하였다.본 시스템은 기존 지상형 운송 시스템의 높은 에너지 효율과 드론의 우수한 지형 적응성을 결합한 하이브리드 물류 운송 플랫폼을 제안하는 것을 목표로 한다. Description: ※본 자료는 2026학년도 1학기 한성대학교 기계시스템디자인트랙 캡스톤디자인 수업 결과물로 제작되었습니다. 2026-06-30T15:00:00Z https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10686 Title: [2026학년도 1학기 캡스톤디자인]기계 9조_비정형 공정 환경 대응을 위한 지능형 다중 로봇 불량 검사 시스템: Author(s): 류현우; 정원석; 이재용 Abstract: 기존 정형환경에서는 지그가 필수적으로 요구된다. 하지만 다품종 소량 생산체계가 트렌드가 됨에 따라 모든 생산품에 전용 지그를 만들수는 없어 이를 해결하고자 본 연구를 진행한다. Description: ※본 자료는 2026학년도 1학기 한성대학교 기계시스템디자인트랙 캡스톤디자인 수업 결과물로 제작되었습니다. 2026-06-30T15:00:00Z