https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10680 2026-07-11T18:04:19Z 2026-07-11T18:04:19Z 문용준 윤현식 이제원 https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10689 2026-07-09T18:01:53Z 2026-06-30T15:00:00Z

Title: [2026학년도 1학기 캡스톤디자인]기계5조_로봇팔제어를 위한 핸드마우스 기반 다자유도 컨트롤러 Author(s): 문용준; 윤현식; 이제원 Abstract: 본 프로젝트는 로봇팔을 보다 직관적으로 조작할 수 있는 컨트롤러를 설계하고 제작하는 것을 목표로 한다. 최근 로봇 분야에서는 머신러닝 기반의 자율 동작 기술이 널리 활용되고 있지만, 일상생활과 작업 환경에서는 여전히 사람이 직접 조작하는 로봇팔의 수요가 꾸준히 존재한다. 기존의 로봇팔은 레버나 버튼을 이용해 조작하는 방식이 일반적이며, 이러한 방식은 기본적인 구동은 가능하지만, 사용자가 원하는 움직임을 직관적으로 구현하기 어렵다는 한계가 있다.이 문제를 해결하기 위해 마스터-슬레이브 구조의 로봇팔이 활용되기도 한다. 사용자가 직접 움직이는 마스터 장치를 통해 슬레이브 로봇팔이 동일한 동작을 수행하는 방식으로, 직관적인 조작이 가능하다는 장점이 있다. 그러나 이 구조는 제어해야 하는 링크 수만큼 마스터 장치에도 동일한 링크가 필요하다는 특성이 있어, 로봇팔의 구조가 복잡해질수록 컨트롤러 역시 커지고 복잡해지는 문제가 발생한다. 특히 링크 수가 많은 로봇팔을 제어할 경우 컨트롤러의 부피가 커져 휴대성과 실용성이 감소한다.따라서 본 프로젝트는 직관성을 유지하면서도 구조적 복잡성을 줄일 수 있는 새로운 형태의 로봇팔 컨트롤러를 제안한다. 마스터 장치의 링크 수를 최소화하고, 대신 핸드마우스 기반의 버튼 조작을 통해 다수의 링크를 효율적으로 제어할 수 있도록 설계하였다. 이를 통해 기존 마스터-슬레이브 방식의 장점을 유지하면서도 컨트롤러의 부피를 줄이고 사용성을 높이는 것을 목표로 한다. 이러한 접근은 다양한 작업 환경에서 직관적이고 간편한 로봇팔 조작을 가능하게 하며, 복잡한 구조의 로봇팔에도 유연하게 대응할 수 있는 실용적인 솔루션을 제공한다. Description: ※본 자료는 2026학년도 1학기 한성대학교 AI로봇융합트랙 캡스톤디자인 수업 결과물로 제작되었습니다.

2026-06-30T15:00:00Z 이종현 이태원 염영재 https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10690 2026-07-09T18:01:54Z 2026-06-30T15:00:00Z

Title: [2026학년도 1학기 캡스톤디자인]퍼스트펭귄_텐던 구동 구조 로봇 손 설계 및 비전 인식 기반 제어 Author(s): 이종현; 이태원; 염영재 Abstract: 본 프로젝트는 사용자의 손동작을 카메라로 인식하고, 이를 로봇손의 움직임으로 변환하는 손동작 인식 기반 텐던 구동 로봇손을 제작하는 과제이다. 사람 손의 힘줄 구조를 모방하여 실 또는 와이어를 당겨 손가락을 굽히는 텐던 구동 방식을 적용하였으며, 이를 통해 사람 손과 유사한 굽힘 동작을 구현하고자 하였다. Description: ※본 자료는 2026학년도 1학기 한성대학교 AI로봇융합트랙 캡스톤디자인 수업 결과물로 제작되었습니다.

2026-06-30T15:00:00Z 박선욱 이성환 서정빈 https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10688 2026-07-09T18:01:53Z 2026-06-30T15:00:00Z

Title: [2026학년도 1학기 캡스톤디자인]클로버_흄후드 백드래프트 개선 Author(s): 박선욱; 이성환; 서정빈 Abstract: 본 과제는 기존 흄 후드 시스템에서 발생하는 유해 가스 역류(백드래프트) 현상을 능동적으로 차단하기 위한 '센서 피드백 기반 PID 알고리즘 제어 시스템'의 설계 및 구현을 다룬다.기존 기계식 댐퍼 방식의 응답 지연을 극복하기 위해, 제어 장치를 통해 밀리초(ms) 단위의 반응을 가진 능동형 제어 시스템을 제안하고, 이를 위해 1/2 스케일의 축소 모형을 유체역학적 상사 법칙에 따라 제작하였다.해당 축소 모형에 하부 블로워 팬을 이용한 푸시-풀(Push-Pull) 기류와 측면 팬을 활용한 코안다(Coanda) 효과를 융합 적용하여 개구부 전면에 내부를 향하는 즉각적인 기류 장벽을 형성하는 메커니즘을 적용했다.해당 메커니즘을 디지털 온습도 센서로 실시간 감지 및 아두이노와 파이썬을 통한 PID 제어를 통해 외란 발생 시 즉각적으로 팬 출력을 조절하여 연구원의 호흡기 노출을 최소화 하는 것을 목표로 한 종합설계 프로젝트다. Description: ※본 자료는 2026학년도 1학기 한성대학교 AI로봇융합트랙 캡스톤디자인 수업 결과물로 제작되었습니다.

2026-06-30T15:00:00Z 이권중 이호준 최지완 https://dspace.hansung.ac.kr/handle/2024.oak/10687 2026-07-09T18:01:52Z 2026-06-30T15:00:00Z

Title: [2026학년도 1학기 캡스톤디자인]기계 12조 _6륜 락커-보기 매커니즘을 적용한 지형적응형 성인용 보행기 Author(s): 이권중; 이호준; 최지완 Abstract: 본 과제는 모터 동력에 의존하지 않고 순수 기계적 메커니즘만으로 험지 및 계단을 극복할 수 있는 '6륜 로커-보기(Rocker-Bogie) 기반 수동형 보행 보조 기구'를 설계하는 것을 목적으로 합니다.주요 설계 제원은 직경 160mm의 휠을 적용하여, 높이 180mm, 너비 260mm 규격의 계단을 간섭 없이 순차적으로 등반할 수 있도록 로커와 보기 링크의 최적 비율을 계산하고 설계하는 것입니다. 차체의 평형 유지를 위해 베벨 기어(Bevel Gear)를 활용한 차동 기어(Differential Gear) 시스템을 고안하여 기구학적 안정성을 확보했습니다. 또한, 실제 시제품 제작을 염두에 두고 프레임 소재로는 경량성과 내구성을 고려한 저탄소강 SS275를 채택했습니다.전체적인 설계 및 검증 과정은 3단계로 진행되었습니다. 첫째, Siemens NX 11을 이용해 부품의 3D 모델링 및 어셈블리를 진행하여 조립 간섭을 확인했습니다. 둘째, SolidWorks를 통해 동적 거동 시뮬레이션(Motion Simulation)을 수행하여 장애물 극복 시 메커니즘의 실제 작동성을 가상 환경에서 검증했습니다. 마지막으로 Ansys Workbench를 활용한 유한요소해석(FEA)을 진행하여, 하중이 가해지는 로커-보기 링크와 조인트 부위의 응력 및 구조적 안전성을 종합적으로 평가했습니다. Description: ※본 자료는 2026학년도 1학기 한성대학교 AI로봇융합트랙 캡스톤디자인 수업 결과물로 제작되었습니다.

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